Servomotores para pinzas eléctricas: comience con la pieza de trabajo

Nuestro catálogo de servomotores 20E incluye una configuración de 30 W, 24 V con un par nominal de 0,096 N·m a 3000 rpm. Para un proyecto de pinza eléctrica compacta, estos son datos de motor útiles. No es una clasificación de la fuerza de agarre ni una declaración de cuánto peso pueden soportar los dedos.^[1]

En Jiangnan Electric, recomendamos comenzar la discusión en el otro extremo del mecanismo: la pieza de trabajo. ¿Qué se debe coger, dónde pueden hacer contacto los dedos y qué movimiento sigue? Esas respuestas ayudan a convertir la solicitud de un servomotor pequeño en un requisito que se puede evaluar.

Defina cómo se ve un agarre exitoso

Considere una carcasa de plástico delgada. Sostenerlo de forma segura es sólo una parte de la tarea; los dedos también deben evitar marcarlo o deformarlo. Un componente metálico del mismo peso puede necesitar una disposición de agarre diferente porque su forma y superficies de contacto difieren.

Para un agarre por fricción, el peso parcial por sí solo no es suficiente. La fricción de contacto y la aceleración del robot también afectan la fuerza necesaria para evitar que la pieza se deslice. Proporcione el dibujo de la pieza, las ubicaciones de los contactos y la orientación de manipulación, junto con los límites de deformación permitida.^[3]

Traducir los requisitos de los dedos en requisitos motores

El par motor se expresa en newton-metros; La fuerza de agarre se expresa en Newtons. Un tornillo, un tren de engranajes o un varillaje conecta los dos. Su geometría y pérdidas influyen en la cantidad de par motor necesario para producir la fuerza requerida en los dedos.^[2]

El desplazamiento de los dedos necesita la misma atención. Las rpm del motor no indican directamente qué tan rápido se cerrará una mandíbula. Pídale al diseñador de la pinza que establezca el par y la velocidad del eje del motor requeridos por el mecanismo propuesto. Cuando aún no estén disponibles, envíe el dibujo del mecanismo para su revisión en lugar de seleccionar un motor basándose únicamente en la potencia.^[2]

Dos familias de servos compactos para revisar

Nuestro catálogo incluye las siguientes configuraciones de servos de imán permanente pequeños. Son puntos de partida para un debate a nivel de motor, no pinzas eléctricas precalificadas.

Fuente: Catálogo en inglés de Jiangnan / Zhongke Servo, páginas PDF 13 y 19. Los valores se aplican a las configuraciones enumeradas en esas páginas. Confirme el motor seleccionado y la unidad compatible antes de realizar el pedido.^[1]

Ninguna fila establece un golpe de mandíbula, fuerza de agarre, carga útil o tiempo de cierre. Esas son propiedades del mecanismo completo. Una potencia nominal mayor no es, por sí sola, evidencia de que la pinza pueda manejar una pieza más pesada.

Incluya el tiempo dedicado a sostener la pieza

Un ciclo de agarre incluye más que abrir y cerrar. Los dedos pueden permanecer quietos mientras el robot transporta la pieza o espera otra operación. Si se requiere torque del motor para mantener el agarre, la corriente aún puede fluir mientras el eje está estacionario. Ese período de espera pertenece a la revisión térmica y del ciclo de trabajo.^[4]

Describe la secuencia completa: acercarte, acercarte, mantener durante el movimiento, soltar y esperar. Pregunte si el par de parada requerido del motor está permitido durante la duración y las condiciones de enfriamiento previstas. No asuma que una breve demostración de cómo cerrar los dedos cubre un turno de producción completo.^[4]

Mantenga separadas la retroalimentación del motor y la confirmación de agarre

El dibujo del catálogo 20E identifica los cables de alimentación del motor U/V/W y el cableado del codificador separado. Por tanto, el motor necesita un accionamiento compatible; No es una pinza completa que pueda operarse simplemente aplicando 24 V a los cables del motor.^[1]

La retroalimentación de la posición del motor puede respaldar el control de la posición de la mandíbula a través del mecanismo. Por sí solo, no verifica que la pieza correcta esté sujeta de forma segura. La detección de piezas, el control de fuerza y ​​la comunicación con el robot pertenecen al diseño completo del control de la pinza. Confirme qué funciones de detección y control requiere el proyecto en lugar de asumir que se suministran con el motor.^[5]

Envíenos la pieza de trabajo y el mecanismo juntos

para undiscusión inicial con Jiangnan Electric, enviar plano de la pieza, puntos de agarre previstos, recorrido de las mordazas y tiempo de apertura o cierre. Incluya el diseño del mecanismo, el espacio disponible para el motor, la información de manejo y la duración de la espera. Describir la respuesta prevista ante una parada o pérdida de energía; El diseñador de la pinza debe establecer cómo se retendrá o liberará la pieza de trabajo.

Nuestra gama de servomotoresy el catálogo proporcionan opciones de componentes para revisar según esos requisitos. Cualquier motor propuesto necesita confirmación para el diseño específico de la pinza, seguido de una prueba de la herramienta ensamblada. Una entrada de catálogo existente no es evidencia de una aplicación de pinza validada.^{[1, 6]}

Antes de aprobar una configuración, verifique las piezas reales a través de la secuencia de manipulación prevista, incluidas las variaciones representativas de tamaño y condición de contacto. El resultado útil es una empuñadura que funciona para la pieza de trabajo y el proceso, no sólo un motor que cabe dentro de la carcasa.

Verificaciones de fuentes y publicaciones

REFERENCIA EDITORIAL - SEPARADA DEL CUERPO DEL BLOG

[1] Catálogo en inglés de Jiangnan / Zhongke Servo

Folleto de servomotores (inglés) (1).pdf; PDF págs. 13–14 y 19–20. Base principal para las entradas 20E y 25E, el punto de operación 20E de 30 W y su cableado de motor/codificador. El catálogo no proporciona una fuerza de agarre completa, carga útil o clasificación de ciclo.

[2] SCHUNK - EGA-W 25-060-RNB

Antecedentes técnicos: una especificación de pinza separa la fuerza de la mandíbula y la carrera del par/velocidad del motor requerido e identifica la transmisión mecánica. No se asigna ninguna clasificación de producto ni declaración de compatibilidad de SCHUNK a los motores Jiangnan.

[3] Robotiq - Manual de instrucciones Hand-E, Especificaciones

Antecedentes técnicos: el agarre por fricción, las condiciones de contacto y la aceleración del robot afectan la carga útil permitida. En el artículo no se reproduce ningún valor de fuerza, fórmula o ejemplo de este manual.

[4] Kollmorgen - Terminología de datos técnicos

Antecedentes técnicos: par/corriente en parada y aumento de temperatura. Utilice los datos específicos del modelo de Jiangnan para cualquier aprobación de tamaño real o servicio de retención.

[5] SCHUNK - Documentación del producto PGN-plus-E

Antecedentes técnicos: el accionamiento del motor, el ajuste de la fuerza a nivel de la pinza, los sensores y la comunicación son funciones distintas. Se utiliza para comprobar los límites del sistema, no para implicar que Jiangnan proporcione las mismas funciones.Fuente

[6] Jiangnan Electric - Motores servoeléctricos / Solicite una cotización

Contexto del producto de la empresa y rutas de consulta. Los datos del producto en este artículo siguen el catálogo suministrado, no la tabla de especificaciones genéricas del sitio web.

Descargo de responsabilidad

La información contenida en este artículo se proporciona únicamente como referencia general. Las especificaciones del producto, el rendimiento, las opciones de configuración y la idoneidad deben evaluarse en detalle para la aplicación prevista y las condiciones de funcionamiento reales. Antes de seleccionar, comprar o utilizar un producto, confirme los detalles relevantes con Jiangnan Electric y consulte la documentación técnica aplicable y las especificaciones acordadas. Este artículo no reemplaza las instrucciones específicas del producto ni una evaluación de ingeniería profesional.